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nVent HOFFMAN機(jī)械臂VHD26

nVent HOFFMAN機(jī)械臂VHD26

江蘇邱成機(jī)電有限公司
專業(yè)采購(gòu)歐洲工控產(chǎn)品、備品備件 。
優(yōu)勢(shì)供應(yīng)品牌及型號(hào)：伍爾特五金工具及化學(xué)品，哈恩庫(kù)博，蓋米閥門，施邁賽開(kāi)關(guān)，IMM噴嘴，Ergoswiss液壓升降系統(tǒng)，Socla閥，kobold   科寶流量計(jì)開(kāi)關(guān)等，SBS平衡裝置，ODU連接器，SCHURTER  碩特濾波器等，amf 夾具，菲尼克斯魏格米勒端子連接器，本特利  英維思的模塊卡件等  
我們的優(yōu)勢(shì)：
1）直接從廠家采購(gòu)，保證所有產(chǎn)品均為原裝正品。
2）價(jià)格合理，繞過(guò)層層代理，zui大限度的讓利給客戶。
3）渠道廣泛，國(guó)內(nèi)有代理，或者有客戶保護(hù)廠家不賣的產(chǎn)品，只要您能提供型號(hào)，我們同樣可以從各國(guó)的分銷商來(lái)采購(gòu)。

4）倉(cāng)庫(kù)每周三統(tǒng)一拼箱發(fā)貨，極大節(jié)約了物流成本。
5）工程師為您提供專業(yè)的售前及售后技術(shù)咨詢服務(wù)。
江蘇邱成機(jī)電有限公司是一家集研發(fā)、工程、銷售、技術(shù)服務(wù)于一體的現(xiàn)代化企業(yè)，是國(guó)內(nèi)自動(dòng)化領(lǐng)域具競(jìng)爭(zhēng)力的設(shè)備供應(yīng)商。公司主要經(jīng)營(yíng)歐美和日韓 等發(fā)達(dá)國(guó)家的機(jī)電一體化設(shè)備、高精度分析檢測(cè)儀器、環(huán)境與新能源工業(yè)設(shè)備及電動(dòng)工具等工控自動(dòng)化產(chǎn)品。 
憑借專業(yè)*的技術(shù)與商務(wù)團(tuán)隊(duì)， 公司在為客戶帶來(lái)優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品的同時(shí)還可提供自動(dòng)化工程技術(shù)服務(wù)及成套解決方案。

壓刷裝置
（1）標(biāo)刷的中心對(duì)正標(biāo)簽并且兩邊對(duì)稱；
（2）標(biāo)刷垂直于容器表面；
（3）壓刷橫掃容器的重疊間隙為：?jiǎn)蝹€(gè)壓刷為10mm～15mm，組合壓刷為5mm～10mm；
（4）清洗刷距離海綿的位置為1mm～2mm。
錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)
壓瓶頭
壓瓶頭在沒(méi)有瓶子時(shí)應(yīng)比有瓶子時(shí)低20mm。
錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)
標(biāo)站
（1）刮膠板與膠輥的調(diào)整：刮膠板與膠輥在整個(gè)長(zhǎng)度內(nèi)不能出現(xiàn)間隙，如果有間隙可以通過(guò)調(diào)整偏心螺栓來(lái)調(diào)整刮膠板；
（2）膠輥與標(biāo)板的調(diào)節(jié)：標(biāo)板與膠輥之間只是相互接觸而沒(méi)有任何壓力。間隙過(guò)大，標(biāo)板上膠過(guò)多，造成甩膠。間隙過(guò)小，接觸太緊，會(huì)將膠水?dāng)D走，標(biāo)板半邊沒(méi)有膠水。實(shí)踐證明，標(biāo)板與膠輥間隙在0.1mm～0.2mm之間為?？梢酝ㄟ^(guò)調(diào)整膠輥下部的軸承座來(lái)實(shí)現(xiàn)，必要時(shí)對(duì)膠輥上部的軸承進(jìn)行調(diào)節(jié)。
錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)
技術(shù)參數(shù)編輯
錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)
AB2000
多功能貼標(biāo)機(jī)
多功能貼標(biāo)機(jī)
立式圓瓶自動(dòng)貼標(biāo)機(jī)，可在直徑120毫米內(nèi)的圓瓶或厚度≤120毫米的物體側(cè)面貼標(biāo)；
立式圓瓶自動(dòng)貼標(biāo)機(jī)，采用微處理回路控制系統(tǒng)，使用觸摸式人機(jī)介面；
可在直徑25-120毫米的圓瓶上同時(shí)粘貼1-2張標(biāo)簽；
錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)
自動(dòng)正反面貼標(biāo)簽機(jī)，用于平面和橢圓形包裝；
適用物體厚度≤120毫米，高度40-400毫米；
產(chǎn)量：0-300件/分鐘；
可配D-1打碼機(jī)
錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)
應(yīng)用行業(yè)編輯
用途：實(shí)現(xiàn)自動(dòng)給標(biāo)簽上漿糊，在產(chǎn)品圓周面上，自動(dòng)貼標(biāo)簽功能；
作用：提高產(chǎn)品貼標(biāo)的貼附效率，貼附位置準(zhǔn)確、質(zhì)量好、穩(wěn)定性高；避免人工貼標(biāo)效率低下，貼附歪斜，上膠厚度不均勻和褶皺等一系列問(wèn)題，有效減少漿糊的浪費(fèi)，降低貼標(biāo)人力成本，提高產(chǎn)品標(biāo)識(shí)美觀度，提升產(chǎn)品綜合競(jìng)爭(zhēng)力。

適用范圍： 適合任何行業(yè)生產(chǎn)包括瓶裝，袋裝，塑料等材質(zhì)的包裝：
適用標(biāo)簽：紙質(zhì)標(biāo)簽（需上漿糊）；
適用產(chǎn)品：要求在圓周面上貼附上漿糊標(biāo)簽的產(chǎn)品；
應(yīng)用行業(yè)：廣泛應(yīng)用于食品、日化、醫(yī)藥、酒等行業(yè)；
應(yīng)用實(shí)例：炮竹上糊貼標(biāo)，啤酒上糊貼標(biāo)，農(nóng)藥瓶上糊貼標(biāo)等。
錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)
標(biāo)簽貼標(biāo)機(jī)編輯
高速貼標(biāo)機(jī)
高速貼標(biāo)機(jī)
標(biāo)簽用一種熱熔膠粘貼，并采用紫外線干燥處理。最新伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用使貼標(biāo)和熱處理工藝的各種變量達(dá)到化控制，不管瓶子是什么形狀，都可以保證所貼標(biāo)簽合適地與瓶子外形吻合。
在世

包裝機(jī)械方面， PacDrive是真正的集成自動(dòng)化系統(tǒng)，能發(fā)揮多種功能，在單一的標(biāo)準(zhǔn)軟件環(huán)境條件下，具有PLC、運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)器人、溫度控制、MES數(shù)據(jù)界面及其它多種功能。
事實(shí)證明， PacDrive SCL集成伺服電機(jī)/驅(qū)動(dòng)技術(shù)是一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，可使機(jī)械傳動(dòng)的旋轉(zhuǎn)式貼標(biāo)機(jī)轉(zhuǎn)變成真正的機(jī)械電子伺服式控制機(jī)械。PacDrive SCL系統(tǒng)大大簡(jiǎn)化了機(jī)器上旋轉(zhuǎn)式圓盤傳送帶伺服機(jī)構(gòu)的安裝程序，使伺服控制系統(tǒng)成為切實(shí)可行的裝置。
錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)
套標(biāo)機(jī)編輯
1.高速穩(wěn)定，使用壽命長(zhǎng)：它*的靈巧化、簡(jiǎn)潔化設(shè)計(jì)在業(yè)內(nèi)可謂秀，這種獨(dú)到的設(shè)計(jì)為套標(biāo)機(jī)的高速運(yùn)作提供了技術(shù)上的有力支持。零配件均采用名品牌，特別是電器控制系統(tǒng)部分，為對(duì)用戶負(fù)責(zé)，對(duì)自己信譽(yù)負(fù)責(zé)，全部采用相關(guān)工控行業(yè)的頂級(jí)產(chǎn)品，從根本上保證了設(shè)備的品質(zhì)性能，另外它*的封閉設(shè)計(jì)，在運(yùn)作過(guò)程中不僅對(duì)操作者，同時(shí)對(duì)設(shè)備系統(tǒng)本身也起到了良好的保護(hù)作用，大大延長(zhǎng)了設(shè)備的使用壽命。
2.安全性能好：新款套標(biāo)機(jī)在設(shè)計(jì)過(guò)程中充分體現(xiàn)了人機(jī)和諧的設(shè)計(jì)理念，設(shè)備運(yùn)作生產(chǎn)過(guò)程中，始終處在一種*設(shè)計(jì)的保護(hù)系統(tǒng)之下，如果人為不當(dāng)操作帶來(lái)安全隱患，則其安全系統(tǒng)自動(dòng)檢測(cè)到并且馬上停止運(yùn)作，必須恢復(fù)并通過(guò)檢測(cè)認(rèn)可方可繼續(xù)。
3.使用范圍廣：在有效的折徑范圍內(nèi)，不論包裝物是圓形、方形或其他異型形狀，材質(zhì)為玻璃、塑膠，都能適用。
4.運(yùn)轉(zhuǎn)成本低廉：一機(jī)多瓶使用，在整臺(tái)設(shè)備上只有切刀是

一磨耗零件，獲取容易，更換方便，成本負(fù)擔(dān)低。
5.更換包裝物容易：采用模組化換模設(shè)計(jì)，一瓶一模 更模免用任何刀具，只需手動(dòng)作些簡(jiǎn)單的調(diào)整即可。
錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)
解決方法編輯
臥式貼標(biāo)機(jī)
臥式貼標(biāo)機(jī)
貼標(biāo)中要達(dá)到完視覺(jué)效果。其中之一就是避免貼標(biāo)中的翹標(biāo)現(xiàn)象。在管子未灌裝之前貼標(biāo)，貼好以后再進(jìn)行灌裝封尾，而在封尾過(guò)程中的加熱對(duì)標(biāo)簽的考驗(yàn)尤其嚴(yán)峻，標(biāo)簽距離底端越近，翹標(biāo)的可能性就越大。實(shí)際應(yīng)用中幾乎每個(gè)廠家都有類似問(wèn)題，解決的辦法也多種多樣：（一）、增加標(biāo)簽的粘度，盡量使標(biāo)簽粘貼牢固。要達(dá)到這個(gè)效果，需從以下幾個(gè)方面加以考慮：
①提高被貼軟管的表面質(zhì)量。大部分的產(chǎn)品表面過(guò)有光油，會(huì)增加貼標(biāo)的困難，內(nèi)容物的滲出，管壁的微孔等等都會(huì)造成標(biāo)簽的翹起，如何避免此類問(wèn)題的發(fā)生, 應(yīng)該是大家要考慮的一個(gè)比較重要的問(wèn)題。
②在貼標(biāo)過(guò)程中控制標(biāo)簽的貼標(biāo)壓力。
③控制貼標(biāo)過(guò)程中的溫度。增加貼標(biāo)溫度，會(huì)改善貼標(biāo)效果，因?yàn)殡S溫度的升高，物體內(nèi)部物質(zhì)的活性會(huì)增加，標(biāo)簽才更容易與管身融合。
（二）、盡量采用柔軟的標(biāo)簽材料，良好的標(biāo)簽延展性對(duì)翹標(biāo)也會(huì)有很大改善。
（三）、改變標(biāo)簽的形狀。
將標(biāo)簽的底端做成弧形, 盡量避開(kāi)封尾變形區(qū)。當(dāng)然圓弧不可以開(kāi)的太深, 否則由于標(biāo)簽本身的問(wèn)題容易引起褶皺, 增加不必要的麻煩。對(duì)于異型封尾則要求標(biāo)簽的形狀要做相應(yīng)改變, 這樣不但可以避免翹標(biāo)還可以增加美感。

（四）、消除靜電的影響。
貼標(biāo)過(guò)程容易產(chǎn)生靜電, 這對(duì)貼標(biāo)效果會(huì)產(chǎn)生影響, 適當(dāng)提高貼標(biāo)現(xiàn)場(chǎng)的濕度, 會(huì)有一定改善, 采用離子風(fēng)機(jī)也是有效的解決辦法。貼標(biāo)機(jī)內(nèi)部設(shè)有濕度自動(dòng)控制, 更可以單獨(dú)控制設(shè)備內(nèi)部的潔凈度, 讓貼標(biāo)遠(yuǎn)離灰塵，提高產(chǎn)品的貼標(biāo)質(zhì)量。這樣做到了貼標(biāo)過(guò)程中不再有翹標(biāo)現(xiàn)象，達(dá)到視覺(jué)效果。
錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)
操作過(guò)程編輯
放產(chǎn)品（可接流水線）—>產(chǎn)品導(dǎo)向（設(shè)備自動(dòng)實(shí)現(xiàn)））—>產(chǎn)品輸送（設(shè)備自動(dòng)實(shí)現(xiàn)）—>貼標(biāo)（設(shè)備自動(dòng)實(shí)現(xiàn)）—>收集已貼標(biāo)產(chǎn)品。
錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)
簽機(jī)特點(diǎn)編輯
· 采用不干膠貼標(biāo)； · 自動(dòng)統(tǒng)計(jì)日產(chǎn)量總數(shù)；故障原因；

· 使用“Nais”PLC控制，“SICK”標(biāo)簽專用電眼跟蹤標(biāo)簽，可靠耐用；
· 全鋁件制作，美觀輕便；
· 可根據(jù)客戶靈活設(shè)計(jì)，量身訂做；
· 低成本，高效率；
· 若使用透明標(biāo)簽需加裝專用透明標(biāo)簽電眼選項(xiàng)
錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)
技術(shù)參數(shù)編輯
適用產(chǎn)品范圍：

貼標(biāo)速度：30-60瓶/分（出標(biāo)速度3.5m/min）
物料輸送方向： 左到右
整機(jī)重量：200KG
貼標(biāo)精度：±1mm（被貼物與標(biāo)簽本身的誤差除外）
適用瓶型：圓瓶.
錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)

發(fā)展趨勢(shì)編輯
隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，人們生活水平的提高，每一種流通的商品都需要注明生產(chǎn)日期保質(zhì)期等相關(guān)信息，包裝是信息的載體，對(duì)商品貼標(biāo)是實(shí)現(xiàn)的途徑。貼標(biāo)機(jī)就是在包裝件或產(chǎn)品上加上標(biāo)簽的機(jī)器，不僅有美觀的作用，更重要的是可以實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品銷售的追蹤與管理，特別在醫(yī)藥、食品等行業(yè)，如出現(xiàn)異?？蓽?zhǔn)確及時(shí)的啟動(dòng)產(chǎn)品召回機(jī)制。
錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)
階段發(fā)展編輯
一、從20世紀(jì)80年代末到1994年為階段。這個(gè)階段主要是引進(jìn)、仿制國(guó)外已淘汰的功能不全的貼標(biāo)機(jī)。當(dāng)時(shí)幾個(gè)貼標(biāo)機(jī)生產(chǎn)廠家只能生產(chǎn)貼二標(biāo)（頸、身標(biāo)）的貼標(biāo)機(jī)，由于國(guó)產(chǎn)設(shè)備在功能、性能、外觀和貼標(biāo)質(zhì)量方面與進(jìn)口設(shè)備相比差距太懸殊，這個(gè)時(shí)期進(jìn)口貼標(biāo)機(jī)在中國(guó)市場(chǎng)上占主導(dǎo)地位，絕大部分廠家還是選擇進(jìn)口貼標(biāo)機(jī)。
二、從1995年至2001年為第二階段。這個(gè)階段是中國(guó)貼標(biāo)機(jī)生產(chǎn)的提升階段。一是貼標(biāo)速度的提升，從24,000瓶/時(shí)提升到33,000瓶/時(shí)，二是貼標(biāo)機(jī)功能的提升，從貼二標(biāo)(頸、身標(biāo))提升到貼四標(biāo)，即同時(shí)可貼頭、頸、身、背標(biāo)。
三、從2002年至今為第三階段。這個(gè)階段是中國(guó)貼標(biāo)機(jī)技術(shù)成熟階段，是中國(guó)貼標(biāo)機(jī)歷上的一個(gè)重大轉(zhuǎn)折點(diǎn)。這四年，國(guó)產(chǎn)貼標(biāo)機(jī)的生產(chǎn)企業(yè)在互相競(jìng)爭(zhēng)的同時(shí)，也形成了與國(guó)外貼標(biāo)機(jī)生產(chǎn)企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)的態(tài)勢(shì)，在競(jìng)爭(zhēng)中提高、在提高中發(fā)展、在發(fā)展中創(chuàng)新，在創(chuàng)新中壯大，逐步完成了一個(gè)“質(zhì)”的飛躍。
錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)
應(yīng)用行業(yè)編輯
錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)
藥品行業(yè)
藥品制造業(yè)是自動(dòng)貼標(biāo)的大用家，對(duì)速度要求甚高，貼標(biāo)機(jī)的設(shè)計(jì)更要考慮到貼標(biāo)前后工序的整合而提供貼標(biāo)前燈檢及貼標(biāo)后自動(dòng)入瓶托等附加功能。
錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)
日化行業(yè)

日化行業(yè)的應(yīng)用，要求由于容器的形狀多變而往往日新月異。軟身的塑料容器及“無(wú)標(biāo)簽視感”對(duì)貼標(biāo)的精度及氣泡排除控制亦增加了難度。
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食品行業(yè)
食品制造業(yè)競(jìng)爭(zhēng)激烈，多層標(biāo)簽為廠商提供了更多的宣傳及推廣的空間，亦為貼標(biāo)機(jī)的設(shè)計(jì)提出了新的挑戰(zhàn)。
錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)
飲料行業(yè)
飲料行業(yè)的應(yīng)用，要求高速度及定位準(zhǔn)確，并常常一瓶多標(biāo)，加上標(biāo)簽外型及材料經(jīng)常變化，貼標(biāo)時(shí)對(duì)位置控制的技巧要求甚高。
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電子行業(yè)
電子業(yè)對(duì)標(biāo)簽的應(yīng)用要求十分專業(yè)，除了對(duì)標(biāo)簽材料的特殊性外，對(duì)貼標(biāo)機(jī)也要求*精度，與其它生產(chǎn)環(huán)節(jié)的配合，能實(shí)時(shí)印貼大量數(shù)據(jù)，并能與主系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交流等等
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電池行業(yè)
電池制造業(yè)已廣泛使用自動(dòng)貼標(biāo)機(jī)作卷貼收縮標(biāo)簽的用途。一部設(shè)計(jì)優(yōu)良的貼標(biāo)機(jī)能在高速運(yùn)作的同時(shí)也保證標(biāo)簽的接口平整，并考慮到防止短路，以及同時(shí)提供標(biāo)簽收縮的功能
錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)
石化行業(yè)
石化行業(yè)往往需在大桶，大瓶等容器上貼上產(chǎn)品標(biāo)簽，要求的速度及精度都較寬松，但由于標(biāo)簽較大，對(duì)貼標(biāo)機(jī)的動(dòng)力要求都較高，而在弧面貼大面積標(biāo)簽，又或在速度不均的流水在線貼標(biāo)時(shí)，保持標(biāo)簽表明平整也是設(shè)計(jì)者關(guān)注的地方。
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醫(yī)療行業(yè)
醫(yī)療用品制造業(yè)對(duì)不干膠標(biāo)簽的使用越來(lái)越廣，標(biāo)簽除了用作標(biāo)示外亦提供了其它功能性用途，貼標(biāo)機(jī)的設(shè)計(jì)也要因應(yīng)標(biāo)簽的特殊性而有所不同。
錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)錨點(diǎn)
電力行業(yè)

控制策略

對(duì)柔性機(jī)械臂的控制一般有如下方式,
1) 剛性化處理。*忽略結(jié)構(gòu)的彈性變形對(duì)結(jié)構(gòu)剛體運(yùn)動(dòng)的影響。 例如為了避免過(guò)大的彈性變形破壞柔性機(jī)械臂的穩(wěn)定性和末端定位精度  的遙控太空手運(yùn)動(dòng)的角速度為0.5deg/s。
2) 前饋補(bǔ)償法。將機(jī)械臂柔性變形形成的機(jī)械振動(dòng)看成是對(duì)剛性運(yùn)動(dòng)的確定性干擾 而采用前饋補(bǔ)償?shù)霓k法來(lái)抵消這種干擾。 德國(guó)的Bernd Gebler研究了具有彈性桿和彈性關(guān)節(jié)的工業(yè)機(jī)器人的前饋控制。 研究了基于利用增加零點(diǎn)來(lái)消除系統(tǒng)的主導(dǎo)極點(diǎn)和系統(tǒng)不穩(wěn)定的方法設(shè)計(jì)了具有時(shí)間延時(shí)的前饋控制器 和PID 控制器比較起來(lái) 可以更加明顯的消除系統(tǒng)的殘余振動(dòng)。 Seering Warren P。 等學(xué)者對(duì)前饋補(bǔ)償技術(shù)進(jìn)行了深入的研究。
3) 加速度反饋控制。Khorrami FarShad 和Jain Sandeep研究了利用末端加速度反饋控制柔性機(jī)械臂的末端軌跡控制問(wèn)題。
4) 被動(dòng)阻尼控制。為降低柔性體相對(duì)彈性變形的影響 選用各種耗能或儲(chǔ)能材料設(shè)計(jì)臂的結(jié)構(gòu)以控制振動(dòng)。 或者在柔性梁上采用阻尼減振器、、復(fù)合型阻尼金屬板、、阻尼合金或用粘彈性大阻尼材料形成附加阻尼結(jié)構(gòu)均屬于被動(dòng)阻尼控制。 近年來(lái) 粘彈性大阻尼材料用于柔性機(jī)械臂的振動(dòng)控制已引起高度重視。RoSSi Mauro 和Wang David研究了柔性機(jī)器人的被動(dòng)控制問(wèn)題。
5) 力反饋控制法。柔性機(jī)械臂振動(dòng)的力反饋控制實(shí)際上是基于逆動(dòng)力學(xué)分析的控制方法 即根據(jù)逆動(dòng)力學(xué)分析 通過(guò)臂末端的給定運(yùn)動(dòng)求得施加于驅(qū)動(dòng)端的力矩 并通過(guò)運(yùn)動(dòng)或力檢測(cè)對(duì)驅(qū)動(dòng)力矩進(jìn)行反饋補(bǔ)償。
6) 自適應(yīng)控制。采用組合自適應(yīng)控制 將系統(tǒng)劃分成關(guān)節(jié)子系統(tǒng)和柔性子系統(tǒng)。 利用參數(shù)線性化的方法設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制規(guī)則來(lái)辨識(shí)柔性機(jī)械臂的不確定性參數(shù)。對(duì)具有非線性和參數(shù)不確定性的柔性機(jī)械臂進(jìn)行了跟蹤控制器的設(shè)計(jì)。 控制器的設(shè)計(jì)是依據(jù)Lyapunov 方法的魯棒和自適應(yīng)控制設(shè)計(jì)。 通過(guò)狀態(tài)轉(zhuǎn)換將系統(tǒng)分成兩個(gè)子系統(tǒng)。 用自適應(yīng)控制和魯棒控制分別對(duì)兩個(gè)子系統(tǒng)進(jìn)行控制。
7) PID 控制。PID 控制器作為

受歡迎和泛應(yīng)用的控制器, 由于其簡(jiǎn)單、 有效、 實(shí)用, 被普遍地用于剛性機(jī)械臂控制, 常通過(guò)調(diào)整控制器增益構(gòu)成自校正PID 控制器或與其它控制方法結(jié)合構(gòu)成復(fù)合控制系統(tǒng)以改善PID 控制器性能。
8) 變結(jié)構(gòu)控制。系統(tǒng)是一種不連續(xù)的, 其中滑?？刂剖瞧毡榈淖兘Y(jié)構(gòu)控制。 其特點(diǎn);在切換面上, 具有所謂的滑動(dòng)方式, 在滑動(dòng)方式中系統(tǒng)對(duì)參數(shù)變化和擾動(dòng)保持不敏感, 同時(shí), 它的軌跡位于切換面上, 滑動(dòng)現(xiàn)象并不依賴于系統(tǒng)參數(shù), 具有穩(wěn)定的性質(zhì)。 變結(jié)構(gòu)控制器的設(shè)計(jì), 不需要機(jī)械臂精確的動(dòng)態(tài)模型, 模型參數(shù)的邊界就足以構(gòu)造一個(gè)控制器。
9) 模糊與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制。是一種語(yǔ)言控制器, 可反映人在進(jìn)行控制活動(dòng)時(shí)的思維特點(diǎn)。 其主要特點(diǎn)之一是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)并不需要通常意義上的被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型, 而是需要操作者或?qū)＜业慕?jīng)驗(yàn)知識(shí), 操作數(shù)據(jù)等。 [3] 
研究意義
與剛性機(jī)械臂相比較, 柔性機(jī)械臂具有結(jié)構(gòu)輕、載重/ 自重比高等特性, 因而具有較低的能耗、較大的操作空間和很高的效率, 其響應(yīng)快速而準(zhǔn)確, 有著很多潛在的優(yōu)點(diǎn), 在工業(yè)、國(guó)防等應(yīng)用領(lǐng)域中占有十分重要的地位. 隨著宇航業(yè)及機(jī)器人業(yè)的飛速發(fā)展, 越來(lái)越多地采用由若干個(gè)柔性構(gòu)件組成的多柔體系統(tǒng).。傳統(tǒng)的的分析方法及控制方法己不能滿足多柔體系統(tǒng)的動(dòng)力分析及控制的要求. 柔性機(jī)械臂作為簡(jiǎn)單的非平凡多

柔體系統(tǒng), 被廣泛地用作多柔體系統(tǒng)的研究模型。
電能表、互感器等部件的生產(chǎn)制造和檢測(cè)對(duì)不干膠標(biāo)簽的使用越來(lái)越廣，標(biāo)簽除了用作標(biāo)示外亦提供了其它功能性用途，貼標(biāo)機(jī)的設(shè)計(jì)也要因此需要適應(yīng)不同生產(chǎn)檢測(cè)流水線而有所不同
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